Sorge ai margini del versante occidentale del Vallo di Diano, fra il fiume Tanagro, alle pendici del Monte Ausiliatrice. Secondo un’antica tradizione fu fondato dall’apostolo Pietro, di passaggio nel territorio durante le sue predicazioni. Il centro di San Pietro al Tanagro ebbe origine nel XII secolo, probabilmente ad opera dei Conti di Cajano appartenenti alla famiglia normanna degli Altavilla, con la fondazione di un primo nucleo, chiamato La Torre. Nel 1541 si emancipò dal Casale di Diano. Nel 1806 fu rasa al suolo dalle truppe del Generale francese Massena, aiutante in campo di Napoleone, e nel 1857 il terremoto distrusse nuovamente ciò che era stato appena ricostruito. A causa di questa serie di eventi sfortunati, San Pietro non presenta edifici anteriori al XIX secolo.
Il suo territorio è prevalentemente pianeggiante e prende nome dal fiume Tanagro, che attraversa il Vallo di Diano, Nel XIX secolo venne costruita una cappella dedicata al Crocifisso sulla cima del Monte Ausiliatrice, che da essa prese il nuovo nome di Monte Crocifisso, in onore della quale venne istituita una festività che si celebra a settembre. A giugno si tengono i festeggiamenti per i Santi Pietro e Paolo.