Da tempi antichissimi il paese si specchia nel meraviglioso Golfo di Policastro, fin da quando fu baluardo a guardia delle valli del Bussento e Mingardo. Dopo Paestum e Velia offre gli scavi archeologici più interessanti del Cilento, risalenti al IV secolo a.C. Sembra che all’originario nome di Rocca sia stato aggiunto anche Gloriosa in omaggio all’effigie della Vergine venerata all’interno della Cappella del Castello. Durante il periodo feudale, fu ricostruito il Monastero femminile di San Mercurio, nuovamente abbandonato nei secoli successivi. All’ordine dei Cavalieri di Malta appartenevano la Chiesa di San Giovanni in Fonte e quella di San Giacomo, oggi scomparsa. Da visitare: la Chiesa del Rosario, dove è conservata una statua in pietra raffigurante la Santa Maria Greca.
L’unica frazione è Acquavena nella cui Chiesa detta della Potentissima è possibile ammirare una statua della Vergine Maria; la leggenda narra che il legno da cui fu scolpita provenga da un albero nel quale un pastore vide l’immagine della Madonna. Il 24 giugno si tiene la festa di San Giovanni Battista, patrono del paese. La città fu distrutta varie volte nel corso della storia in seguito alle invasioni dei Bizantini nel 550, dei Normanni nel 1100, degli Aragonesi e Angioini nel 1330, dei Mori nel 1600 e dei Borboni nel 1800. Da visitare l’area archeologica in località la Scala e il locale Antiquarium.