Lustra ha origini incerte; si pensa che gli abitanti di un vicino paese, denominato Campi, per sfuggire ai saccheggi dei Saraceni che irrompevano dai loro luoghi di sbarco, abbiano edificato delle case di rifugio in un centro che chiamarono Lustra, perché in un posto più alto e pieno di luce e di sole. Il paese conobbe un certo sviluppo sotto il dominio dei Normanni, quando il centro abitato crebbe intorno al castello, sito nella frazione Rocca Cilento, ricostruito dopo la distruzione operata dai Saraceni nel 915. Esso fu infine riprogettato nel XV secolo da una mano illustre, quella di Giuliano da Sangallo. Allo stesso periodo (1427) risale anche il Convento Francescano, fondato da San Bernardino da Siena, anch’esso sito a Rocca Cilento, borgo medievale mantenuto intatto nella sua struttura originale. Da vedere anche il bellissimo campanile romanico.
Il paese è collocato su una collina verdeggiante, circondato da una macchia che ben si presta per vivere un contatto diretto con una natura ancora incontaminata. Una festa molto sentita è quella dedicata a San Paolo: si narra che, nel suo viaggio verso Roma, il Santo attraversasse la strada che collegava Velia a Paestum, che attualmente collega Lustra al cimitero, e che si riposasse su una pietra tuttora esistente chiamata appunto Pietra di San Paolo; si dice che chi porta con sé un pezzo di questa pietra sia immune dai morsi di serpente.