Il comune nasce da un piccolo agglomerato di case sorto attorno ad un monastero posto in cima ad una collina. Casalicium era l’antico nome, divenuto poi Casalicchio con lo sviluppo attorno al Convento dei Carmelitani. Durante il periodo del feudalesimo Casal Velino divenne proprietà del Re Ladislao. Quattro sono le sue frazioni: Acquavella, che anticamente con le sue sorgenti alimentava l’acquedotto di Elea, ricca di antichi ruderi, segno del suo fiorente passato; Vallo Scalo, sede della dismessa stazione di Casal Velino, e Marina di Casal Velino, nota e frequentata località balneare. Da vedere nel centro storico la Torre antica e il Palazzo baronale; a Marina di Casal Velino invece merita una visita la Cappella di San Matteo ad Duoflumina dove, si narra, furono ospitate per la prima volta le spoglie dell’evangelista Matteo.
La collina su cui sorge è immersa in una bellissima macchia mediterranea costellata di ulivi che garantiscono un olio di oliva di particolare pregio. Tra le festività religiose, particolarmente sentita è la festa di San Matteo: il 21 settembre si rievoca invece il rinvenimento e la Traslatio delle Sacre Spoglie dell’evangelista con una processione e una suggestiva fiaccolata.